Harcerstwo powstało na tle organizacji niepodległościowych kiedy Polska znajdowała się pod zaborami Prus, Austrii i Rosji. Bezpośredni wpływ na tworzący się Skauting Polski miały organizacje: SOKÓŁ, ELEUSIS i ZARZEWIE.
Andrzej Małkowski przetłumaczył na język polski książkę „SCOUTING FOR BOYS” Roberta Baden-Powella. Powstają pierwsze drużyny we Lwowie i Warszawie.
Małkowskiemu pomagali tworzyć Harcerstwo - m.in. Jerzy Grodyński, Tadeusz Strumiłło, Olga Drahonowska - od roku 1913 żona Małkowskiego, oraz Jadwiga Falkowska.
Reprezentacja skautów polskich ze wszystkich trzech zaborów bierze udział w III wszechbrytyjskim Zlocie skautowym w Birmingham, Anglia, występując pod flagą polską.
Wybuchem I Wojny Światowej Harcerstwo oddaje swych instruktorów i starszych harcerzy w szeregi Wojska Polskiego.
W Ameryce działają jednostki harcerskie, które wizytuje Andrzej Małkowski.
W Austrii, na Rusi i na Sybirze rozwijają się drużyny emigracyjne.
Na zjeździe kierowników harcerskich ze wszystkich Ziem Polskich w Lublinie, powstaje połączenie organizacji harcerskich w Związek Harcerstwa Polskiego i utworzono również Naczelną Radę Harcerską.
Silny i wspaniały rozwój Harcerstwa w Polsce. Pracę cechuje wielki rozmach, w imię hasła twórcy Harcerstwa - Andrzeja Małkowskiego: „Idziem jak fala zalać cały Polski Świat...” Polskie harcerstwo także działa za granicą - m.in. we Francji, w Niemczech i w Stanach Zjednoczonych.
ZHP jest zarejestrowany w Międzynarodowym Biurze Skautów (Boy Scouts International Bureau) jako współzałożycielska organizacja stałej Międzynarodowej Konferencji Skautów - obecnie zwaną World Organization of the Scout Movement (WOSM). ZHP również był współzałożycielem w 1928 r. Światowego Stowarzyszenia Przewodniczek i Skautek - World Association of Girl Guides and Girl Scouts (WAGGGS).
W Spale nad rzeką Pilicą odbywa się Narodowy Jubileuszowy Zlot ZHP z okazji 25-lecia harcerstwa.
Statut ZHP jest zatwierdzony i organizacja utrzymuje tytuł „Organizacji o Wyższej Użyteczności Publicznej”.
Przewodniczący ZHP dr Grażyński tworzy w październiku w Paryżu, Naczelny Komitet Wykonawczy ZHP, który jest ośrodkiem działalności Związku poza granicami Kraju i utrzymuje łączność z częścią Związku działającą tajnie w Kraju jako Szare Szeregi, oraz utrzymuje uznanie ZHP jako członka Światowego Skautingu.
Po upadku Francji Naczelny Komitet wznawia swą działalność w Szkocji a od stycznia 1943 roku działa w Londynie pod nazwą „Komitet Naczelny ZHP na czas wojny”.
W czasie II Wojny Światowej Harcerstwo bierze czynny udział w walce z najeźdźcami; instruktorzy, instruktorki, jak też harcerze i harcerki walczą na wszystkich frontach.
W porozumieniu z Naczelnym Komitetem powstaje ZHP na Środkowym Wschodzie (później zwanym ZHP na Wschodzie), który obejmuje kręgi starszoharcerskie w tamtejszych oddziałach Polskich Sił Zbrojnych i drużyny harcerskie w Palestynie.
Po wyjściu 2 Korpusu Polskiego z Rosji, ZHP na Wschodzie organizuje drużyny harcerskie i gromady zuchowe w tymczasowych osiedlach ewakuowanych rodzin wojskowych rozmieszczonych w Persji (Iranie), Kenii, Ugandzie, Tanganice (Tanzanii), Rodezji (Zambii i Zimbabwe), Związku Południowoafrykańskim, Indiach, Nowej Zelandii i Meksyku.
W kraju pod okupacją niemiecką i bolszewicką harcerze i harcerki walczą z wrogiem w ramach akcji Armii Krajowej (AK).
Bojowe drużyny harcerzy (Szare Szeregi, Hufce Polskie) i Harcerek (Bądź Gotów) biorą czynny udział w Powstaniu Warszawskim.
ZHP rozwija swą działalność na Emigracji.
Powstają Chorągwie Harcerzy i Harcerek we wszystkich krajach świata, gdzie znajdują się skupiska Polaków. Naczelne władze ZHP na Emigracji znajdują się w stolicy W. Brytanii - w Londynie.
Odbywają się coroczne obozy, kolonie zuchowe, złazy wędrownicze. Nasze jednostki współpracują ze skautingiem w swoich krajach zamieszkania i biorą udział, w zlotach skautowych.
W lutym 1946, w Enghien, pod Paryżem, odbywa się pierwszy Zjazd z udziałem przedstawicieli wszystkich terenów wraz z reprezentacją Szarych Szeregów. Zjazd postanawia kontynuować pracę harcerską poza granicami Kraju.
Uchwalono Tymczasowy Regulamin działalności poza granicami Kraju Związku Harcerstwa Polskiego. Regulamin ten obejmował całość pracy poza Polską. Stwierdzono w nim wyraźnie, że praca ta była kontynuacją Związku Harcerstwa Polskiego - w oparciu o Statut z 1936 r., regulaminy i tradycje harcerskie - i bez zmiany nazwy. To znaczy, że nie była to nowa organizacja.
W 1949 r. na konferencji Międzynarodowego Biura Skautów, w Norwegii potwierdzono uchwałę z poprzedniej konferencji, która odbyła się we Francji w 1947 r., o usunięciu polskich harcerzy z listy członków. Tego samego roku harcerki zostały usunięte z listy członków biura skautek na skutek listu z Polski. W liście tym napisanym w języku angielskim Wiktoria Dewitz podpisująca się jako członek Naczelnictwa ZHP przedstawiła nowy kierunek organizacji, który był wbrew ideałom skautowym.
Reżim komunistyczny likwiduje ZHP w Kraju. Powstaje komunistyczna organizacja Związek Młodzieży Polskiej (ZMP).
W latach 1949 - 1956 nie było w Kraju organizacji o nazwie Związek Harcerstwa Polskiego.
Międzynarodowe Biuro Skautowe, pomimo naszej nadziei na zmianę decyzji odnośnie uznania władz ZHP działającego poza granicami Kraju, podaje ultimatum wstąpienia do organizacji skautowych kraju zamieszkania lub porzucenie skautingu. Naczelnictwo nadal utrzymywało kontakt z międzynarodowymi biurami. (Circular 40).
ZHP składa się z siedmiu Okręgów - w Argentynie, Australii, Belgii, Kanadzie, Francji, Stanach Zjednoczonych i Wielkiej Brytanii, oraz sześciu Ośrodków - w Austrii, Danii, Holandii, Hiszpanii, Szwecji i Zachodnich Niemczech.
ZHP jest zaproszony i bierze pełny udział w Jubileuszowym Światowym Jamboree Skautów i Międzynarodowym Obozie Skautek jako reprezentacja Polski, lecz nie odzyskuje członkostwa Światowego Skautingu.
Reprezentacja ZHP bierze udział w 10 Światowym Jamboree na Filipinach.
50-lecie Harcerstwa polskiego obchodzone jest zlotami w Okręgach.
Pierwszy powojenny Światowy Zlot ZHP pod Monte Cassino w 25. rocznicę zwycięstwa. Skupia on młodzież harcerską z całego świata.
Odbywa się I Zjazd Ogólny w Londynie.
II Światowy Zlot ZHP na Kaszubach w Kanadzie. Odbywa się II Zjazd Ogólny i Naczelna Rada Harcerska, która uchwala nowy Regulamin Główny ZHP, który tak jak poprzednie oparty był na założeniach ideowych Statutu ZHP z roku 1936.
W roku 1980 w Polsce powstaje „Solidarność’. W następnych latach w ZHP powstają ruchy, które dążą do przywrócenia prawdziwych ideałów harcerskich i do uniezależnienia harcerstwa od komunizmu.
W październiku 1980 roku powstaje ruch KIHAM (Kręgi Instruktorskie Imienia Andrzeja Małkowskiego). W kwietniu 1981 roku z ZHP wystąpiła część instruktorów i stworzyła Niezależny Ruch Harcerski (NRH). W jesieni 1982, na tle stanu wojennego KIHAM sam się rozwiązał.
Wiosną 1983 roku powstaje "niejawny Ruch Harcerski" a w kwietniu 1984 formalnie powołano struktury wewnątrz ZHP.
W 1988/89 powstaje Ruch Harcerski Rzeczypospolitej i Ruch Harcerstwa Rzeczypospolitej. 25/2/1989 powstała organizacja ZHR - Związek Harcerstwa Rzeczypospolitej a 19/3/1989 powstała organizacja ZHP (rok założenia 1918). W roku 1992 następuje połączenie tych organizacji w ZHR.
W wyniku sytuacji politycznej, z Polski wyjeżdża spora emigracja, która osiedla się w Stanach Zjednoczonych i w Kanadzie oraz w krajach europejskich jak Niemcy, Austria, Szwecja i Dania. W krajach tych powstają nowe jednostki ZHP i działa Chorągiew Europejska.
III Światowy Zlot ZHP w Comblain-la-Tour, Belgia oraz III Zjazd Ogólny.
ZHP obchodzi 75-lecie harcerstwa. Odbywają się uroczyste zloty Okręgami. W zlocie w Wielkiej Brytanii po raz pierwszy biorą udział reprezentacje organizacji harcerskich z Kraju.
IV Światowy Zlot ZHP w Rising Sun, Maryland, USA oraz IV Zjazd Ogólny. Po raz pierwszy na zlot światowy przyjeżdża delegacja harcerska z Polski: członkowie Ruchu Harcerskiego Rzeczypospolitej i Ruchu Harcerstwa Rzeczypospolitej oraz Katolickiego Ruchu Harcerskiego (późniejszy Zawisza).
W sierpniu 1991 w Sorak, Południowa Korea w 17 Światowym Jamboree Skautowym, bierze udział drużyna reprezentująca polskie harcerstwo z ZHP (Krajowy), ZHR, ZHP rok założenia 1918 oraz ZHP - drużynowy hm. Marek Szablewski.
V Światowy Zlot ZHP w Clumber Park, Anglia oraz V Zjazd Ogólny. W zlocie biorą udział reprezentacje harcerskie z Kraju oraz nowopowstałych organizacji harcerskich na Litwie, Ukrainie i Białorusi.
Po długich i trudnych rozmowach dążących do przywrócenia członkostwa światowego ruchu skautowego całemu polskiemu harcerstwu, WOSM decyduje przyjąć jedynie ZHP w Polsce.
VI Światowy Zlot ZHP w Acton, Kanada oraz VI Zjazd Ogólny.
I Światowy Złaz Wędrowniczy „Patrioci”, Fraser Island, Australia.
VII Zjazd Ogólny ZHP, Fawley Court, Anglia.
22 lutego 2003 w Katedrze Polowej WP w Warszawie odbyły się uroczystości związane z ogłoszeniem bł. ks. Stefana Wincentego Frelichowskiego patronem harcerzy polskich. Wzięli w nich udział biskupi, dostojnicy państwowi oraz harcerstwo z różnych organizacji działających w Polsce: ZHR, ZHP (Krajowy), Stowarzyszenia Harcerstwa Katolickiego „Zawisza” oraz Stowarzyszenia Harcerskiego. Obecna była również reprezentacja Związku Harcerstwa Polskiego.
W 60. rocznicę Powstania Warszawskiego ZHP organizuje Światowy Zlot „Szare Szeregi” w Okuniewie pod Warszawą, z udziałem harcerstwa polskiego na Litwie, Łotwie, Estonii, Ukrainie, Białorusi, Mołdawii, Kazachstanu oraz reprezentacji ZHP i ZHR.
VII Światowy Zlot ZHP w Broad Creek, Maryland, USA.
VIII Zjazd Ogólny ZHP, Fawley Court, Anglia.
II Światowy Złaz Wędrowniczy „Siła Ducha”, Sydney, Australia.
Nadzwyczajny Zjazd Ogólny ZHP, Fawley Court, Anglia.
W Dniu Myśli Braterskiej, odbyła się pielgrzymka Naczelnictwa ZHP do Częstochowy i złożenie dziękczynnego ryngrafu Jasnogórskiej Pani. Uroczystość ta była częścią naszego trzyletniego programu przygotowań do obchodów Stulecia Harcerstwa w roku 2010.
26 listopada 2009 rozkazem L11/09 Naczelnik Harcerzy hm. Andrzej Borowy przywrócił do jednorazowego użytku stopień harcmistrza Rzeczypospolitej i nadał go druhowi prezydentowi Ryszardowi Kaczorowskiemu w dniu jego 90 urodzin.
IX Zjazd Ogólny ZHP, Fawley Court, Anglia.
Z okazji 100-lecia Harcerstwa odbywa się Jubileuszowy VIII Zlot ZHP w Zegrzu pod Warszawą, Polska.
X Zjazd Ogólny ZHP, Aylesford, Anglia.
III Światowy Złaz Wędrowniczy „Siła”, Banff, Kanada.
XI Zjazd Ogólny ZHP, Sunningdale, Anglia.
IX Światowy Zlot ZHP w Tamaracouta, Kanada.
Powołano nowy Okręg ZHP w Irlandii. Przewodniczącą Zarządu Okręgu wybrano pwd. Kasia Kawka.
XII Zjazd Ogólny ZHP, Windsor, Anglia.
Poświęcenie nowego sztandaru Związku. Rodzicami chrzestnymi zostali poprzedni przewodniczący ZHP hm. Teresa Ciecierska i hm. Stanisław Berkieta.
IV Światowy Złaz Wędrowniczy „Pod Południowym Krzyżem”, San Martin de los Andes, Argentyna.
Nadzwyczajny Zjazd Ogólny ZHP.
XIII Zjazd Ogólny ZHP.